Khi dương vật của người nam được đưa vào âm đạo của người nữ, nó thường được gọi là giao hợp âm đạo hoặc quan hệ tình dục.[1][2] Khi dương vật xâm nhập vào hậu môn của người khác, nó được gọi là quan hệ tình dục qua đường hậu môn hoặc giao hợp qua đường hậu môn.[3][4] Quan hệ tình dục bằng miệng thâm nhập có thể liên quan đến sự xâm nhập của dương vật vào miệng (bú liếm dương vật) hoặc sử dụng lưỡi để thâm nhập vào âm đạo hoặc âm hộ của phụ nữ (bú liếm âm hộ). Lưỡi cũng có thể xâm nhập vào hậu môn trong quá trình liếm hậu môn, đây là một hình thức quan hệ tình dục bằng miệng và hậu môn. Nếu một hoặc nhiều ngón tay được sử dụng để thâm nhập vào một lỗ, nó được gọi là tình dục dùng ngón tay. Việc đưa một vật thể, chẳng hạn như dương vật giả, máy rung hoặc đồ chơi tình dục khác vào vùng sinh dục hoặc hậu môn của một người cũng có thể được coi là thâm nhập tình dục.